scara機器人內部結構

SCARA機器人是一種圓柱坐標型的水平多關節工業機器人。一般有4個自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉。
SCARA機器人的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉，都是伺服電機加諧波減速機傳動（有些廠家，出于成本的考慮，也有將伺服電機換成步機電機，或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的）。SCARA機器人3、4軸設計就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類：
第  一類為解耦式，即3軸與4軸的驅動是分離的，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根，由兩個電機分別驅動升降與旋轉兩個自由度。可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。
第二類為耦合式，即3軸與4軸的驅動的耦合的，相互影響的，由一根滾珠絲桿花鍵軸實現。單個電機無法實現單獨的旋轉或升降，必須兩個電機同時驅動才能實現。
解耦式的結構優點是設計相對簡單，價格對比便宜，缺點是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高，裝配比較困難。而耦合式的結構優點是設計緊湊，重量較輕，缺點是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂，廠家極少，基本屬于壟斷。
除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠家的SCARA對于3、4軸電機的分布，減速裝置的設計有多種形式，各有各的特點。
SCARA機器人的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。它的第一個軸和第二個軸具有轉動特性，第三和第四個軸可以根據工作的需要的不同，制造成相應多種不同的形態，并且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。目前廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。

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